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 小脳神経ネットワークによる情報処理機構を模したロボット制御法の開発
  平田, 豊; 田中, 良幸; 大畑, 遥平, 2011.03. -- (情報科学リサーチジャーナル ; Vol. 18 (2011.3)). w.  <XC12000007>
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書誌
タイトル
小脳神経ネットワークによる情報処理機構を模したロボット制御法の開発
タイトル(その他)
ショウノウ シンケイ ネットワーク ニ ヨル ジョウホウ ショリ キコウ オ モシタ ロボット セイギョホウ ノ カイハツ
タイトル(その他)
Adaptive Robot Control by Cerebellar Neuronal Network Model
作成者
平田, 豊||ヒラタ, ユタカ||Hirata, Yutaka
作成者
田中, 良幸||タナカ, ヨシユキ||Tanaka, Yoshiyuki
作成者
大畑, 遥平||オオハタ, ヨウヘイ||Ohata, Yohei
公開者
中部大学情報科学研究所
書誌構造リンク
ISSN
13402935
雑誌名
情報科学リサーチジャーナル
巻次等
18
開始終了ページ
63-72
発行日
2011.03
主題
小脳運動学習, 適応モータ制御, 2輪倒立ロボット, 前庭動眼反射
内容記述
現在のロボット制御技術では、周囲環境変化やアクチュエータの経時変化に対し、適応的にパフォーマンスを維持することは困難である。一方、生体は小脳を中心とした神経回路網で実現される運動学習機能により、そうした状況においても安定した動作を維持することができる。本稿では、小脳神経回路を模した人工神経回路網に、前庭動眼反射運動学習実験データに基づく学習機構を実装した小脳型適応コントローラを構築し、シミュレーションによりその有効性を示すとともに、実機モータ及び2輪倒立ロボット制御への応用を試みた。
登録日
2012.07.24
資源タイプ
論文
資料種別(NIIタイプ)
Departmental Bulletin Paper
フォーマット
PDFファイル
著者版フラグ
publisher
機関名
中部大学
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