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mark 論文情報  <XC12000201> Detail Navigation Guide

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 位置と力のハイブリッド制御解析と基礎実験
  手嶋, 博文; 吉田, 靖夫, 2003.12. -- (中部大学工学部紀要 ; 39巻 (2003.12)). w.  <XC12000201>
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書誌
タイトル
位置と力のハイブリッド制御解析と基礎実験
タイトル(その他)
イチ ト チカラ ノ ハイブリッド セイギョ カイセイ ト キソ ジッケン
タイトル(その他)
Simulations and Basic Experiments of Hybrid Position/Force Control
作成者
手嶋, 博文||テシマ, ヒロフミ||Teshima, Hirofumi
作成者
吉田, 靖夫||ヨシダ, ヤスオ||Yoshida, Yasuo
公開者
中部大学工学部
書誌構造リンク
ISSN
21877408
XISSN
09108629
雑誌名
中部大学工学部紀要
巻次等
39
開始終了ページ
41-44
発行日
2003.12
主題
position control, force control, hybrid position/force control, computed torque control, velocity control, two-ioint arm
内容記述
This paper describes simulations and basic experiments of hybrid position/force control of horizontal two-joint arm. Digital computed torque method and velocity control method are studied comparatively. Position of the arm tip using joint potentiometers is controlled to follow the desired position trajectory along with the wall constraint surface. Tip reaction force that is perpendicular to the wall is controlled using the tip force sensor. The stiffness of the tip force sensor is taken account in the case of joint-speed control method.
登録日
2013.02.25
資源タイプ
研究速報
資料種別(NIIタイプ)
Departmental Bulletin Paper
フォーマット
PDFファイル
著者版フラグ
publisher
機関名
中部大学
外部リンク
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