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 3リンクマニピュレータの力制御シミュレーション
  都築, 昂史; 吉田, 靖夫, 2005.12. -- (中部大学工学部紀要 ; 41巻 (2005.12)). w.  <XC12000234>
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書誌
タイトル
3リンクマニピュレータの力制御シミュレーション
タイトル(その他)
3 リンク マニュピュレータ ノ チカラ セイギョ シミュレーション
タイトル(その他)
Simulation of Force Control of a Three Link Manipulator
作成者
都築, 昂史||ツヅキ, コウジ||Tsuzuki, Kouji
作成者
吉田, 靖夫||ヨシダ, ヤスオ||Yoshida, Yasuo
公開者
中部大学工学部
書誌構造リンク
ISSN
21877408
XISSN
09108629
雑誌名
中部大学工学部紀要
巻次等
41
開始終了ページ
55-58
発行日
2005.12
主題
position control, force control, velocity control, manipulator
内容記述
We propose that operations which need a static pressing force can be performed by a manipulator using a spring which is a simple force-controlled end effector. This paper describes the simulation of the hybrid position/force control of a horizontal three link manipulator with a spring end effector. Digital velocity control method is used. Tip position of the manipulator is controlled to follow the desired position trajectory along with the wall constraint surface and tip reaction force that is perpendicular to the wall is simultaneously controlled
登録日
2013.02.25
資源タイプ
研究速報
資料種別(NIIタイプ)
Departmental Bulletin Paper
フォーマット
PDFファイル
著者版フラグ
publisher
機関名
中部大学
外部リンク
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