logo
iLiswave
home language
markメニュー
mark 総合案内
mark コンテンツ一覧
  
mark バックナンバー
  
mark 関連情報
mark利用者サービス
     ブックマーク
     検索履歴
     レビュー履歴


JAIRO/学術機関リポジトリポータル
CiNii/NII論文情報ナビゲータ
中部大学附属三浦記念図書館
中部大学
mark書誌詳細 print back bookmark history help
mark 論文情報  <XC13000030> Detail Navigation Guide

sltfunc
 6 脚歩行ロボットのシミュレータを用いた脚構造の検討
  長坂, 保典; 前野, 一樹; 伊藤, 健史郎, 2013.03. -- (中部大学工学部紀要 ; 48巻 (2012)). w.  <XC13000030>
この書誌へのURL: COPY URL
Write Review
mark
mark 詳細  
書誌
タイトル
6 脚歩行ロボットのシミュレータを用いた脚構造の検討
タイトル(その他)
6キャク ホコウ ロボット ノ シミュレータ オ モチイタ キャクコウゾウ ノ ケントウ
タイトル(その他)
Investigation of Leg Structure Using a Six-Legged Robot Simulator
作成者
長坂, 保典||ナガサカ, ヤスノリ||Nagasaka, Yasunori
作成者
前野, 一樹||マエノ, カヅキ||Maeno, Kaduki
作成者
伊藤, 健史郎||イトウ, ケンシロウ||Ito, Kenshiro
公開者
中部大学工学部
書誌構造リンク
ISSN
21877408
XISSN
09108629
雑誌名
中部大学工学部紀要
巻次等
48
開始終了ページ
13-20
発行日
2013.03
主題
ロボットの構造の検討
主題
Legged robot, Leg structure, Robot simulator, Rigid body dynamics, ODE
内容記述
本論文では、6 脚歩行ロボットの開発と製作を支援するために開発したシミュレータの仕様と、それを利用して行なった歩行アルゴリズムの開発の結果、および効率的な歩行を実現するために脚構造を検討した結果について述べた。
内容記述
This paper presents a six-legged robot simulator, a walking algorithm which was developed using the robot simulator, and the result of leg structure investigation. We have developed a robot simulator using ODE(Open Dynamics Engine). ODE is an open-source software library which calculates rigid body dynamics. The developed walking algorithm decides the next landing point of each leg by considering which point is suitable to place the robot's tiptoe. Using the algorithm, the robot was able to walk on stepping stones and stairs. We investigated the leg structure on the simulator. We compared four kinds of different constructions of the leg. As a result, we concluded that it is effective to set a long size to the length of the link attached to the shoulders to get a faster walking speed.
登録日
2013.04.29
資源タイプ
招待論文
資料種別(NIIタイプ)
Departmental Bulletin Paper
フォーマット
PDFファイル
著者版フラグ
publisher
機関名
中部大学
外部リンク
360LinkはSerials Solutionsのリンクリゾルバーサービスです。 CiNiiは国立情報学研究所が行っている学術論文の検索サービスです。 CiNiiは国立情報学研究所が行っている大学図書館の検索サービスです。 NDL Search
レビュー
Navigation Guide


mark
ブックマーク(BM)機能
追加ボタンを押すとブックマークを追加します
add bookmark  
Navigation Guide
mark
マイフォルダ機能
書誌情報をマイフォルダへ登録できます。
登録ボタンを押すと現在表示している書誌をマイフォルダへ登録します。
add  
Navigation Guide
mark
ファイルに保存
現在、表示している情報をファイルに保存します。
ファイルのエンコードを選択し、保存ボタンを押してください。
エンコード :

download  
Navigation Guide

Copyright (C) 中部大学附属三浦記念図書館 2013 All Right Reserved.