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 複数の機能モジュールを組合せるロボットの構築手法
  足立, 匠; 長坂, 保典, 2013.03. -- (中部大学工学部紀要 ; 48巻 (2012)). w.  <XC13000031>
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書誌
タイトル
複数の機能モジュールを組合せるロボットの構築手法
タイトル(その他)
フクスウ ノ キノウ モジュール オ クミアワセル ロボット ノ コウチク シュホウ
タイトル(その他)
Robot Construction by Combination of Several Functional Modules
作成者
足立, 匠||アダチ, タクミ||Adachi, Takumi
作成者
長坂, 保典||ナガサカ, ヤスノリ||Nagasaka, Yasunori
公開者
中部大学工学部
書誌構造リンク
ISSN
21877408
XISSN
09108629
雑誌名
中部大学工学部紀要
巻次等
48
開始終了ページ
21-27
発行日
2013.03
主題
ロボットの新しい構築手法
主題
module robots, non-uniform modules, distributed control
内容記述
本論文では、分散型制御を用いたロボットの一種である、モジュール型ロボットを基礎とし、モジュールの不均一化によるロボットの拡張性の向上を提案した。コアモードモジュールとエンドモードモジュールを組み合わせることでロボットを構成し、異なる構成でも共通の命令で動作することを確認した。また、意図的にモジュールにエラーを発生させ、モジュールが使用不可能な状況に陥った場合でも、動作可能なモジュールを判断しエラーに対応できることを確認した。
内容記述
We present a robot construction concept by introducing a combination of non-uniform functional robot modules. It has two merits: higher availability and reliability coming from a modular system, and higher adaptability and wider range of available work coming from problem-specific module design. It also realizes distributed control. We have made several types of modules. A locomotion module gives a locomotive function to the robot. An arm module works like arms or legs of animals. It can mount other modules on the top of itself. An "other" module includes any other functional modules, like sensors, actuators, and special devices. There are two operation modes of modules, one is "core mode" and the other is "end mode". Only one of the robot's modules operates in core mode. It sends commands to other modules and controls other modules like an animal brain. Other end mode modules are controlled by the core mode module. We built two different prototype robots as combination of modules for experiments. In experiments we investigated whether those robots can reconfigure their functions dynamically against troubles (sudden disappearance and addition of modules). As a result, we confirmed that each robot successfully reconfigured their functions and continued the given work.
登録日
2013.04.29
資源タイプ
研究論文
資料種別(NIIタイプ)
Departmental Bulletin Paper
フォーマット
PDFファイル
著者版フラグ
publisher
機関名
中部大学
外部リンク
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